通信教程

版本	日期	人员	修改记录
v1.2	2023-01-04	郑桂勇, 2712089295@qq.com	修复部分格式问题，以及串口部分的问题
v1.1	2023-01-03	池威律, 694621753@qq.com	修复部分错误
v1.0	2023-12-15	池威律, 694621753@qq.com	增加通信部分文档

1.CAN

学习IRobot战队视觉组自瞄代码通信部分

通信部分在自瞄仓库的如下目录下

src/Algorithm/src/Transporter/can/can.cpp
src/rmos_transporter/src/can_comm_node.cpp

学会用命令行或脚本使能can

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ifconfig can0 up
# or
echo "nuc" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate 1000000
echo "nuc" | sudo -S ifconfig can0 up

学会在命令行使用candump can0来查看can线上的数据

安装在 Linux 上 SocketCAN 命令行调试工具：

sudo apt install can-utils
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
# 查看can0线上的数据
candump can0

其中201为ID，在用户手册内或src/Algorithm/include/Transporter/can/can.hpp内定义
[8]右侧为该帧的信息
注意can通信一帧最多只能发送8个字节（byte），不要尝试在一帧can内发送多于8个字节的数据!!!

若can0上有多个ID的信息，则可使用以下命令只显示特定ID

candump can0 | grep 201

若有两路can则命令行对应改为

candump can1

如果要更深入学习can通信的原理自行搜索socket编程

2.串口（待补充）

2022赛季自瞄通信由串口通信改为can通信，2023赛季队内只有雷达使用串口通信，若感兴趣请提前自行搜索

3.usb通信

一帧usb通信可以发送无限字节的消息，后续可以考虑自瞄使用usb通信代替can通信(这有利于信息同步性)。

依赖及其构建

• usb通信依赖libusb，其安装可以参考博客

赋权usb

lsusb

找到stm32 usb虚拟串口，假设为

Bus 003 Device 009: ID 0483:5740 STMicroelectronics Virtual COM Port

一般Bus id不会改变，而Device id在每次重新插入后都会发生变化,所以一般这样赋权此usb端口

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/003/*

学习usb通信nuc端代码

视控一体使用usb通信从c版读取裁判系统数据和imu数据（视控一体仓库)

src/skider_hw/sdk/include/usbcdc_transporter.hpp
src/skider_hw/sdk/src/usbcdc_transporter.cpp